Первые соревнования по этому виду спорта состоялись в больнице города Стоук Мандевиль в 1948 году. Паралимпийская стрельба из лука была включена в программу первых Паралимпийских игр 1960 года в Риме.
Одним из самых волнующих страниц в истории стрельбы из лука стала церемония открытия Олимпийских и Паралимпийских игр в 1992 году в Барселоне, когда испанский лучник-паралимпиец Антонио Реболло горящей стрелой зажег огонь в олимпийской чаше. Антонио был выбран из 200 кандидатов и с блеском выполнил эту сложную задачу.
Существует два основных вида лука, используемых на международных соревнованиях — олимпийский (олимпик) и блочный (компаунд). Составные части лука — рукоятка (центральная часть, за которую спортсмен держит лук), два плеча и тетива. На Олимпийских играх соревнования проходят только из олимпийского лука, в то время, как паралимпийцы используют оба типа. Стрелы изготавливаются из алюминия или карбографита. Алюмиеневые стрелы имеют единообразную форму и вес по всей длине. Карбографитные имеют более высокую скорость полета. Стрелы для соревнований сделаны из карбографита с алюминиевой трубкой внутри. Наконечники стрел — стальные. Мишень разделена на десять концентрических кругов пяти цветов — желтый в центре, далее — красный, голубой, черный и белый. Диаметр мишени зависит от дистанции и меняется от 122 см — на 90 м, до 40 см на 18 м. Попадание в центр дает 10 очков, в самую крайнюю окружность — одно очко.
В стрельбе из лука соревнуются спортсмены с различными ограничениями двигательных функций. На всех главных соревнованиях лучники проходят классификацию, цель которой убедиться в том, что все новые спортсмены распределены по классам правильно и удовлетворяют критериям минимального уровня инвалидности. Лучники делятся на три функциональных класса.
— Класс ARST (archery standing) — спортсмены этого класса не имеют нарушения функций рук.
— Класс ARW1 (archery wheelchair 1) — спортсмены соревнуются в коляске.
— Класс ARW2 (archery wheelchair 2) — спортсмены, использующие инвалидную коляску в повседневной жизни.
