Конный спорт поначалу использовался как реабилитационный вид спорта и отдыха для людей с ограниченными возможностями здоровья. Соревнования по паралимпийской выездке начали регулярно проводиться в 1970-х годах в Скандинавии и Великобритании. Первый Чемпионат Мира состоялся в 1987 году в Швеции, а в 1991 паралимпийский конный спорт был официально признан Международным Паралимпийским Комитетом. Был создан Международный Паралимпийский Комитет по Конному Спорту (IPEC), в задачи которого входило проведение соревнований и развитие конного спорта по всему миру. В 1996 году паралимпийская выездка впервые вошла в программу Паралимпийских игр в Атланте. Чемпионаты мира по паралимпийскому драйвингу (Para-Equestrian World Driving Championships) регулярно проводятся с 1998 года, с периодичностью в два года. В 2010 году, паралимпийская выездка впервые стала составной частью соревнований на Всемирных Конноспортивных играх в Кентукки (2010 Alltech FEI World Equestrian Games).
1 января 2006 года паралимпийский конный спорт вышел из-под опеки МПК и стал восьмой дисциплиной Международной Федерации по Конному спорту (FEI), и FEI стала первой мировой спортивной федерацией, регулирующей спорт как для здоровых спортсменов, так и для инвалидов, что явилось большим шагом вперед. С этого момента началась новая эпоха в развитии конного спорта для людей с ограниченными возможностями здоровья.
На Паралимпийских Играх выездка является единственной дисциплиной конноспортивных соревнований. Лошади и всадники на арене должны представить серию установленных элементов, которые оцениваются членами жюри.
В соревнованиях по паралимпийскому конному спорту принимают участие спортсмены с различной степенью и характером физических отклонений. Для обеспечения справедливого подхода к оценке результатов была принята система классификации, при которой соревнуются всадники со схожим уровнем инвалидности. “Profile System” – это простая и гибкая система, отражающая все виды физических нарушений и удовлетворяющая критерию справедливости. В соревнованиях по выездке существует пять классификационных уровней — от уровня 1, к которому относятся спортсмены с наиболее сильными функциональными отклонениями, до уровня 5. Для установления уровня каждый наездник оценивается лицензированным федерацией классификатором (FEI PE Classifier). В расчет берется подвижность, сила, координация и зрение. Спортсмен должен пройти классификацию за 6 – 12 месяцев до начала соревнований. При необходимости всадник может пользоваться компенсирующими вспомогательными средствами, утвержденными Международной Федерацией конного спорта. К ним относятся специальное седло, поводья с петлями, резинки для стремени, два хлыста, и т.д.